YUKEHUA PLC代替数控系统及应用于机械手动作示教控制及例程程序下载
一、触摸屏示教或手机 APP 示教界面：例程程序及触摸屏界面下载
YUKEHUA PLC代替数控系统及应用于机械手动作示教控制。主要用到两条指令（FLRD,FLWR）就可实现，
简单易用。几分钟可以在触摸屏上面组态动作，或者用手机APP组态动作，通过PLC内置WIFI模块更新动作数据。
二、动作组态保存指令：
1、指令说明：
第一个参数 D280:占用 4 个寄存器，D280-283。D282 为 1 时刷新触摸屏动作显示，D283 为
总流程步数。组态的动作流程要保存进第几号，执行动作时从 0 步流程开始执行。
第二个参数 R0:当前动作组态显示内容，可以在触摸屏上面做个项目选单元件显示。 R0-99 显示当前动作，R100-199 显示第一个动作，R200-299 显示第二个动作，以此类推。
第三个参数 D200:组态动作输入参数。从 D200 开始到 D207,一个动作占用 16 个寄存器。
第四个参数 D5000:指定 D5000 开始用于保存组态动作流程。
第五个参数 K6:指定一个流程最多可以同时执行多少个动作。该参数设 6，就是一个流程最
多可以同时执行 6 个动作，由于一个动作需要 16 个寄存器参数，要保存 6 个动作为一
个流 程，要用到 96 个寄存器，第二个参数寄存器就要从 D200 至 D295。
2、第二个参数格式具体说明：
●脉冲输出动作示教：
|
D200+0 |
D200 |
执行动作代码 0：没有动作；6：绝对定位； 7：相对定位；8：原点回归； |
|
D200+1 |
D201 |
指定动作输出口 |
|
D200+2 |
D202 |
指定脉冲输出方向口 |
|
D200+3 |
D203 |
动作6为原点开关输入点， 动作11为连续插补坐标数 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
脉冲目标位置，32位 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
脉冲输出频率，32位 |
|
绝对定位例子,Y0作为脉冲输出口，Y20作为脉冲方向口 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：6 |
|
D200+1 |
D201 |
脉冲输出：0 |
|
D200+2 |
D202 |
脉冲方向：20 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
绝对定位目标位置：2000 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
绝对定位脉冲运行频率：32000 |
|
原点回归例子,Y0作为脉冲输出口，Y20作为脉冲方向口，X0作为原点开关 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：6 |
|
D200+1 |
D201 |
脉冲输出：0 |
|
D200+2 |
D202 |
脉冲方向：20 |
|
D200+3 |
D203 |
原点输入X:0 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
原点回归运行频率，自动加减速，启动频率与停止频率为该频率除10 |
●多轴联动动作示教:
D200
组态动
作类型
代码
执行动作代码
0：没有动作；10：多轴联动单坐标直接数据；
11：多轴联动多坐标间接数据；
D201
多轴联
动示教
指令参
数
组
多轴联动参数占用 13 个寄存器，D201 如设为 800
D800:指定起始脉冲输出口。
D801:指定起始方向输出口。
D802:联动轴数，六轴机械手设 6。
D803:坐标间隔，每组坐标占用的寄存器数量，六轴机械手设 12
1 个轴占 2 个寄存器。
D804:联动模式，0 为直接执行给定坐标；1 为给定坐标转为各关节角度（用于 6 轴机械手控制）再执行脉冲动作
D805:指定各轴校准系数起始地址，脉冲转长度或角度的校准，示教给定值 PLC 内部乘 10000 然后除以这个系数，等于实际要执行的脉 冲数。
D806:指定各轴最大值（软限位）起始地址。
D807:指定各轴最小值（软限位）起始地址。
D808:指定六轴机械手关节参数的起始地址，占用 12 个寄存器。
设为 374，那么 D374 为机械手参数的 d1,D375 为机械手参数的 a1,D376为机械手参数的 a2,D377 为机械手参数的 a3,D378 为机械手参数的d4,D379 为机械手参数的 d6。D380 为机械手关节 1 的方向,D381 为机械手关节 2 的方向,以此类推，为 1 方向不变，为-1 方向反向。
D809:指定执行状态的寄存器起始地址。如设为 388，那么执行错误 PLC 内部把 D388 置 1，D389 为已完成的坐标数
D810:坐标转关节角度保存位置（逆解后的角度）如设840，那么第一个关节角度就在D840里，第二个关节角度就在D842里。
D811:连续坐标数。D200=10 时直接数据应设 1，D200=11 时坐标间接地址应设定为要连续运行的坐标数，一般最大在 100 以内；
D812:运行起始坐标。设 0，从第一个坐标开始运行；
D202
D202
第1轴的直接坐标数据或间接数据的地址
D204
D204
第2轴的直接坐标数据或间接数据的地址
D206
D206
第3轴的直接坐标数据或间接数据的地址
D208
D208
第4轴的直接坐标数据或间接数据的地址
D210
D210
第5轴的直接坐标数据或间接数据的地址
D212
D212
第6轴的直接坐标数据或间接数据的地址
D214
D214
指定多轴联动的速度，直接数据 D214 的的值直接为执行速度，间接数据 时 D214 的值为多个坐标的运行速度寄存器起始地址，每个坐标可以不同
的速度。
●开关量输出Y动作组态参数:
|
D200+0 |
D200 |
执行动作代码 0：没有动作；3：Y输出； |
|
D200+1 |
D201 |
指定Y输出口 |
|
D200+2 |
D202 |
输出动作方式： 0:Y接通 1：断开 2：Y先接通后延时 3：先延时后接通 4：接通到限位 5：接通到限位断开 6：Y先接通后延时断开 7：断开后延时 |
|
D200+3 |
D203 |
指定X限位开关输入点 |
|
D200+4 |
D204 |
延时时间 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
|
|
Y10接通例子 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：3 |
|
D200+1 |
D201 |
Y输出：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输出动作方式：0 |
|
Y10接通2秒后转下一步 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：3 |
|
D200+1 |
D201 |
Y输出：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输出动作方式：2 |
|
D200+4 |
D204 |
延时时间（10MS）：200 |
|
Y10接通，到限位X10接通，Y10断开 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：3 |
|
D200+1 |
D201 |
Y输出：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输出动作方式：5 |
|
D200+3 |
D203 |
限位开关输入点：10 |
●开关量输入X动作组态参数:
|
D200+0 |
D200 |
执行动作代码 0：没有动作；2：X输入； |
|
D200+1 |
D201 |
指定X输入点 |
|
D200+2 |
D202 |
输入动作方式： 0:X接通进入下一步 1：X接通断开进入下一步 2：X接通后延时进下一步 3：X断开后延时进下一步 |
|
D200+4 |
D204 |
延时时间 |
|
X10接通例子 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：2 |
|
D200+1 |
D201 |
X输入：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输入动作方式：0 |
|
X10接通2秒后转下一步 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：2 |
|
D200+1 |
D201 |
X输入：10 |
|
D200+2 |
D202 |
输入动作方式：2 |
|
D200+4 |
D204 |
延时时间（10MS）：200 |
●D寄存器动作组态参数:
|
D200+0 |
D200 |
执行动作代码 0：没有动作；5：D寄存器动作组态； |
|
D200+1 |
D201 |
指定寄存器地址 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式 0：等于 1：大于 2：小于 3：大于等于 4：小于等于 5：递增1 6：递减1 7：设定常数 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
动作方式0-4为与寄存器比较的常数 动作方式5-7为设定寄存器的数值 |
|
D200+6 |
D206 |
该值为跳转的流程步 |
|
D200等于指定值500转8步 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：5 |
|
D200+1 |
D201 |
寄存器地址：200 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式：0 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
与寄存器比较的常数：500 |
|
D200+6 |
D206 |
跳转的流程步:8 |
|
D200递增1然后转6步 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：5 |
|
D200+1 |
D201 |
寄存器地址：200 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式：5 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
设定寄存器的数值：1 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
跳转的流程步:6 |
|
D200设为3000然后转3步 |
||
|
D200+0 |
D200 |
动作代码：5 |
|
D200+1 |
D201 |
寄存器地址：200 |
|
D200+2 |
D202 |
动作方式：7 |
|
D200+4 |
D204,D205 |
设定寄存器的数值：3000 |
|
D200+6 |
D206,D207 |
跳转的流程步:3 |
注：M100在触摸屏上的启动按钮，从0步开始执行组态好的动作，执行到D283步停止，FLRD指令会自动复位M100。一个步有6个同步动作，M102为第一个同步动作的运行指示，M103为第二个同步动作的运行指示，以此类推。M107为第六个同步动作的运行指示。运行中置位M101,停止动作。
四、脉冲定位示教（绝对定位，相对定位指定校准系数及软限位）：
PLCMD第一个参数占用3个寄存器：该例设为D70,那么D70的值就是校准系数的寄存器起始地址。D71的值就是限定最大输出的寄存器起始地址，D72的值就是限定最小输出的寄存器起始地址。
PLCMD第二个参数：
1、低8为：指定D70-72的参数作用于哪个脉冲起始口，该例设0，那么Y0的校准系数就是D300,Y0最大值就在D312里面，Y0最小值就在D324里面；那么Y1的校准系数就是D302,Y0最大值就在D314里面，Y0最小值就在D326里面；
2、高8位：指定参数起作用的最大输出脉冲口，该例为6，那么这些参数就作用于Y0至Y5。
五、6轴机械手角度转末端坐标说明（正解）指令：
1、DFROM第一个参数S1：为6个关节角度寄存器起始地址，该例D180开始，也就是说关节1的角度在D180里。关节2的角度在D182里。以此类推，一个关节角度占用2个寄存器。
2、DFROM第二个参数S2：为机械手关节参数，占用12个寄存器，如设为D374，那么D374为机械手参数的d1,D375为机械手参数的a1,D376为机械手参数的a2,D377为机械手参数的a3,D378为机械手参数的d4,D379为机械手参数的d6。D380为机械手关节1的方向,D381为机械手关节2的方向,以此类推，为1方向不变，为-1方向反向。
3、DFROM第三个参数S3：关节角度转世界坐标后的数据保存寄存器地址，该例设为D840该参数共占用12个寄存器。D840为X坐标，D842为Y坐标，D844为Z坐标，D846为RX坐标，D848为RY坐标，D850为RZ坐标。
4、DFROM第四个参数S4：备用。
注：输入的关节角度为整数，关节1角度为100.5，D180值应为10050度，因为DFROM内部会除于100。转换后的坐标为数据也为整数，单位为0.1mm，如D840数据为5000，X坐标实际就等于是500.0mm。
六、独立指令DTO用于多轴联动控制的说明：
1、DTO第一个参数S1：为运行速度起始地址，该例D200开始，也就是说运行坐标1时速度在D200里。运行坐标2时速度在D202里。以此类推，一个坐标速度占用2个寄存器。
2、DTO第二个参数S2：为运行坐标的起始寄存器地址，该例D300开始，也就是说坐标1在D300里。坐标2在D302里。以此类推，一个坐标占用2个寄存器。该参数为整数，单位0.1mm，500mm寄存器的值应为5000。
3、DTO第三个参数S3：指定多轴联动所需的各个参数，该参数共占用11个寄存器，该例为D2-D12,详细作用如下表：
|
地址 |
功能 |
备注 |
|
S3 D2 |
脉冲输出起始口 |
Y0开始就设0 |
|
S3+1 D3 |
脉冲方向输出起始口 |
Y10开始就设10 |
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S3+2 D4 |
联动轴数 |
控制六轴机械手就设6 |
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S3+3 D5 |
坐标间隔 |
一个轴占用2个D，控制六轴就设12 |
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S3+4 D6 |
运行模式 |
0为直线插补，参数2的数据直接为输入的角度或长度。设1为六轴机械手模式，参数2的数据为机械手末端坐标X(D300),Y(302),Z(304),RX(306),RY(308),RZ(310) |
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S3+5 D7 |
各轴校准系数起始地址 |
如设为400，那么第一个轴的校准系数就在D400，第一个轴实际输出脉冲数就是D300（轴1的第一个坐标）*10000/D400,这个计算是在PLC内部处理的。 |
|
S3+6 D8 |
限定各轴的最大值 |
如设为412，那么第一个轴的最大值就在D412里，第二个轴的最大值就在D414里， 输入坐标大于最大值，以最大值输出。 |
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S3+7 D9 |
限定各轴的最小值 |
如设为424，那么第一个轴的最小值就在D424里，第二个轴的最小值就在D426里， 输入坐标小于最小值，就以最小值输出。 |
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S3+8 D10 |
六轴机械手关节参数 |
占用12个寄存器，如设为436，那么D436为机械手参数的d1,D437为机械手参数的a1,D438为机械手参数的a2,D439为机械手参数的a3,D440为机械手参数的d4,D441为机械手参数的d6。D442为机械手关节1的方向,D443为机械手关节2的方向,以此类推，为1方向不变，为-1方向反向。 |
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|
||
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S3+9 D11 |
执行状态寄存器地址 |
如设为297，那么执行错误PLC内部把D297置1，D298为已完成的坐标数 |
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S3+10 D12 |
坐标转关节角度保存位置（逆解后的角度） |
如设800，那么第一个关节角度就在D800里，第二个关节角度就在D802里。 |
七、支持的PLC型号如下：
1、YDA60MT-F4-2AI-DC24:
2、YDA96MT-H7-8AI-DC24系列:
3、YDG标准外壳F4系列:
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