地址

功能

备注

S3    D2

脉冲输出起始口

Y0开始就设0

S3+1  D3

脉冲方向输出起始口

Y10开始就设10

S3+2  D4

联动轴数

控制六轴机械手就设6

S3+3  D5

坐标间隔

一个轴占用2个D，控制六轴就设12

S3+4  D6

运行模式

0为直线插补，参数2的数据直接为输入的角度或长度。设1为六轴机械手模式，参数2的数据为机械手末端坐标X(D300),Y(302),Z(304),RX(306),RY(308),RZ(310)

S3+5  D7

各轴校准系数起始地址

如设为400，那么第一个轴的校准系数就在D400，第一个轴实际输出脉冲数就是D300（轴1的第一个坐标）*10000/D400,这个计算是在PLC内部处理的。

S3+6  D8

限定各轴的最大值

如设为412，那么第一个轴的最大值就在D412里，第二个轴的最大值就在D414里，

输入坐标大于最大值，以最大值输出。

S3+7  D9

限定各轴的最小值

如设为424，那么第一个轴的最小值就在D424里，第二个轴的最小值就在D426里，

输入坐标小于最小值，就以最小值输出。

S3+8  D10

六轴机械手关节参数

占用12个寄存器，如设为436，那么D436为机械手参数的d1,D437为机械手参数的a1,D438为机械手参数的a2,D439为机械手参数的a3,D440为机械手参数的d4,D441为机械手参数的d6。D442为机械手关节1的方向,D443为机械手关节2的方向,以此类推，为1方向不变，为-1方向反向。

S3+9  D11

执行状态寄存器地址

如设为297，那么执行错误PLC内部把D297置1，D298为已完成的坐标数

S3+10  D12

坐标转关节角度保存位置（逆解后的角度）

如设800，那么第一个关节角度就在D800里，第二个关节角度就在D802里。